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Title in Portuguese: Um ambiente de simulação de missões indoor para robôs terrestres de pneus diferenciais
Author: Soares, João Paulo Ferreira
Advisor(s): Oliveira, Cristiano Bacelar de
Keywords: Robôs móveis
Métodos de simulação
Algoritmos
Issue Date: 2020
Citation: SOARES, João Paulo Ferreira. Um ambiente de simulação de missões indoor para robôs terrestres de pneus diferenciais. 2020. 40 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Computação)- Universidade Federal do Ceará, Campus de Quixadá, Quixadá, 2020.
Abstract in Portuguese: Atualmente, existem aplicações de robôs móveis para os mais variados cenários. Em muitos casos, essas aplicações envolvem atividades em ambientes internos que apresentam constantes mudanças na disposição de obstáculos. Para que o robô possa navegar sem se perder ou sofrer danos, é necessário que ele saiba onde ele está e para onde deve ir. Para isso, um ambiente de simulação foi desenvolvido com o foco em robôs terrestres de pneus diferenciais. Dentre as funções implementadas estão a simulação de leituras de distância para observação de obstáculos próximos ao robô, a utilização das leituras simuladas para construção de um Mapa do Local, e a navegação do robô de um ponto a outro do mapa evitando colisões. O ambiente foi implementado de forma modular para permitir a análise de rotas geradas por diferentes algoritmos de Path Planning. As análises consideram métricas para avaliar a qualidade das rotas geradas com base no desempenho do robô no ambiente de simulação usado. Por fim, foi apresentada uma comparação dos resultados em cenários com diferentes níveis de complexidade, mostrando quais algoritmos se saíram melhor nos cenários testados.
Abstract: Nowdays, there are applications for mobile robots for the most diverse scenarios. In many cases, these applications involve indoor activities, where obstacles constantly change. For the robot to be able to navigate without getting lost or suffering any damage, it needs to knows where it is and where it should go. For this, a simulation environment was developed with a focus on grounded differential-drive robots. Among the implemented features are the simulation of reading from a distance rangefinder sensor to detect obstacles close to the robot. The use of these simulated readings to build a Local Map, and the navigation of the robot from one point to another on the map, avoiding collisions. The system was implemented in a modular way to allow the analysis of routes generated by different Path Planning algorithms. The analyzes consider metrics to evaluate the quality of the generated routes based on the performance of the robot in the navigation task. Finally, a comparison of the results in scenarios with different levels of complexity was presented, showing which algorithms did better in the tested scenarios.
URI: http://www.repositorio.ufc.br/handle/riufc/55721
metadata.dc.type: TCC
Appears in Collections:ENGENHARIA DE COMPUTAÇÃO-QUIXADÁ - Monografias

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